安徽大学电气工程与自动化学院陈文杰教授团队基于“机构具身性智能理论”，提出了一套创新“并联自适应抓手”设计技术，成功研发出针对异状零件抓取作业的多个系列单驱自适应多指夹持器抓手。这一成果可同时用于不规则物体抓取和精密装配，为企业的定制化智能制造提供了低成本的解决方案，助推全球制造业产业升级。

多批次少批量的生产模式和非结构化的作业场景已成为目前企业的生产常态，这要求自动化系统在确保成本效益前提下需具备更大的柔性和适应性来处理不同形状、大小和材质的零件。然而，目前的自适应抓取技术大多采用昂贵的视觉和力觉系统及复杂的控制算法，往往会导致作业成本飚升，从而限制了智能机器人在企业生产中的应用。

与国际上现有的基于多驱动器的机器抓手相比，安大团队研发的智能抓手具有更好的自适应性，抓取更稳定、可靠，且成本低廉。此外，在抓取过程中，即使没有任何力控帮助，系统也能实现抓取力的自我封闭，从而使被抓物体在抓取前后的位姿不变，有效解决了现有多指自适应抓手存在的抓-提-放过程中运动定位精度不确定问题。

目前，该研发成果已取得多项国家发明专利，部分型号已应用于飞利浦公司等国际知名企业公司智能化生产环节，并在新加坡等国际重要港口集装箱钮锁装卸生产场景上实现了成功应用。国内多家企业对该研究成果表示出极大兴趣，目前正与团队就技术成果转化和产业化事宜进行交流洽谈。

近年来，陈文杰团队致力于机器人智能抓取和操作的理论研究和实用化应用探索，尤其注重研究集结构-驱动-感知-控制为一体的具身智能技术，在新型自适应抓手和助力外骨骼方面已取得了多项创新成果，先后在《IEEE Translations on Industrial Electronics》、《IEEE Translations on Automation Science and Engineering》、《Machine and Mechanism Theory》等知名期刊以及机器人领域顶级国际学术会议（ICRA）上发表多篇论文，并获国家多项发明专利授权。

来源 | 安徽日报

排版 | 杨云龙